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RPU-10講座／第十二章 ジャイロセンサの接続
今回は、ちょっと電子工作をしてジャイロセンサを接続してみようと思います。 ■コネクタRPU-10にはいくつかのコネクタが実装されていますが、横についている4Pのコネクタに接続します。まず使われているコネクタですが、JAMの刻印がありますので、JAM（日本オートマチックマシン株式会社）のSZコネクタ（1.5mmピッチ）()と思われます。しかし、どうしても売って ......
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RPU-10講座／コラム２ ターゲットファイルの不思議
「atmega128.x」というファイルが、GDLのRPU-10 TARGETに用意されていますが、これはリンカスクリプトと呼ばれる（らしい）ファイルで、ビルド時、これにしたがってプログラムなどのデータ配置をするための定義ファイルです。この中に、MEMORYというセクションありますが、「text」の「LENGTH」が「128k – 2k」となって ......
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RPU-10講座／第十三章 ジャイロセンサを使ってサーボへフィードバック
前回でサーボの角度補間制御、ジャイロセンサの取り込みまでできましたので、今回はいよいよサーボへジャイロセンサのフィードバックを行います。一番初歩的ですが、コントローラとPWM式サーボの間にジャイロセンサを入れたような動きを実現してみます。 ■サーボ動作への反映方法さて、ここからが実は問題です。RS301はコマンド式サーボなので、目標角度と動作時間を指示します ......
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RPU-10講座／第十四章 目玉LEDの点灯
今回はジャイロに続いて、またまたコネクタを作ります。 RPU-10にはLED点灯用の端子が付いていますが、実はこのLED制御、PWM制御…高速でLEDをON/OFFさせ、ONの時間を長くすると明るくなり、OFFの時間を長くすると理解してもらえればよいかと…によって明るく点灯したり、暗く点灯したりすることができ、連続で変化させると、「ふわっふわっ」という感じで ......
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RPU-10講座／コラム３ パケットモニタ
「RPU-10講座／第十一章 ３つのサーボ動作」にて、「RSC-U485を使って簡単なパケットモニタ」って話を書きましたが、どんなプログラムでやっているかちょっと紹介します。RSC-U485ですが、これをパソコンでセットアップすると、COMポートとして扱うことができます。で、ひたすら、そのポートに流れているデータを表示するプログラムを作りました。 RPU-1 ......
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RPU-10講座／第十五章 サーボ角度の取得
「キャプチャ」とか呼ばれていますが、本章ではサーボの現在角度を読み取ります。RS301を使うと、サーボ角度だけじゃなくて、いろいろな情報を取得することができますので、自作で支援ソフトなんかを作るときには妄想が膨らんじゃいますが、まずはとても重宝する、「現在角度の読み取り」をやってみようと思います。今回紹介するやり方を応用すれば、いろいろな情報をサーボから取得 ......
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RPU-10講座／第十六章 ロングパケットでサーボ動作
今回は、より実践的な通信方法として、ロングパケットによる複数サーボへの指示方法を解説します。 ■ロングパケットRS301へコマンドを送る方法として、ショートパケットとロングパケットという方法があります。違いは、前者が１つのサーボを対象としてデータを送信するのに対して（例外として、接続されているすべてのサーボというのがありますが）、後者は、複数のサーボにデータ ......
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RPU-10講座／第十七章 無線コントローラ
RPU-10講座企画時にすっかり忘れていた無線コントローラですが、今回は、FUTABA GR-001の無線コントローラ・RRC-T11/R11をRPU-10に接続し、値を読み取る方法とデータの内容を紹介します。 ■まずはペアリングRRC-T11/R11にどんなマニュアルが付いているかわからないので、簡単に最初に行わないといけない作業だけ書いておきます。初めて ......
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今後の方針
ぼちぼちっと再開というわけで、まずはGR-001ベースの改造機、ということにしました。ほんとは新しいのを作りたいなぁって思っていて、PirkusのPRS-DE07MSを使った機体も候補だったのですが（スマートさではこいつが一番！）、いろいろと考えた末、最初はGR-001ベースの改造機とすることにしました。余力が見えてきたら、PirkusのPRS-DE07MS ......
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G-TuneF108M分解完了
分解してみると、それぞれの部品を設計したときの思い出が甦ってきますね～。ああ、この部品を設計するときはこういうところに苦労したんだとか、こいつは上出来だなぁとか、芸術的な部品だなぁとか。 他にもいろいろ反省点とか…ケーブルを肩ピッチ軸サーボのホーンに巻きつけるように配線して、腕からの配線をフレームの中に隠していたんですが、どうも一本、妙にはみ出してくるのがあ ......
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